#include <servo.h>
 
//IO Pins
int pinL Преобразователь на 2000ват = Преобразователь на 2000ват 5;              //IO Импульсный паяльник своими руками Pin левого фоторезистора
int Инвертер про 5000 схема pinR = Преобразователь на 2000ват 4;              //IO Pin Схема инвертора 5000 трансформатор правого фоторезистора
Цифровой индикатор позиции механический int pinServo Преобразователь на 2000ват = 11;         Импульсный паяльник своими руками //PWM pin серво
 
Инвертер про 5000 схема int leftValue = 0;         Преобразователь на 2000ват //Значение левого фоторезистора
int Схема инвертора 5000 трансформатор rightValue = 0;        Преобразователь на 2000ват //Значение Цифровой индикатор позиции механический правого фоторезистора
int error =0;              Преобразователь на 2000ват //Разница Преобразователь на 2000ват между показаниями Импульсный паяльник своими руками двух датчиков
int errorAVG Инвертер про 5000 схема = 0;          Преобразователь на 2000ват //Error Average - Схема инвертора 5000 трансформатор Rolling 2 Цифровой индикатор позиции механический Point
 
int Преобразователь на 2000ват deadband = Импульсный паяльник своими руками 10;         //Мертвая зона Инвертер про 5000 схема (защита от джиттера)
//Servo Преобразователь на 2000ват Stuff
Servo hServo;              //servo Схема инвертора 5000 трансформатор object
int Position Преобразователь на 2000ват = Цифровой индикатор позиции механический 45;         //Position to write out
 
Преобразователь на 2000ват int Преобразователь на 2000ват minPos = Импульсный паяльник своими руками 5;            //Min позиция
int Инвертер про 5000 схема maxPos = Преобразователь на 2000ват 150;          //Max позиция
 
Схема инвертора 5000 трансформатор float output Цифровой индикатор позиции механический = (maxPos Преобразователь на 2000ват - minPos) Импульсный паяльник своими руками /2;  //Initial output Инвертер про 5000 схема Position
</servo.h>

Преобразователь на 2000ват void Цифровой индикатор позиции механический setup()
{
Serial.begin(9600);
 
hServo.Преобразователь на 2000ват attach(pinServo);
 
Преобразователь на 2000ват //Set Servo Импульсный паяльник своими руками to Centre for Alignment Инвертер про 5000 схема Purpose
Serial.Преобразователь на 2000ват println("Перемещение к начальной Схема инвертора 5000 трансформатор позиции");
hServo.Цифровой индикатор позиции механический write(minPos);
delay(5000);
Преобразователь на 2000ват Serial.println("Перемещение Импульсный паяльник своими руками к конечной позиции");
Инвертер про 5000 схема hServo.write(maxPos);
delay(5000);
Serial.Преобразователь на 2000ват println("Перемещение к средней точке");
Схема инвертора 5000 трансформатор hServo.write(output);
delay(5000);
Преобразователь на 2000ват Serial.Цифровой индикатор позиции механический println("Going Live................");
}

void Инвертер про 5000 схема loop()
{
  //Чтение значений Преобразователь на 2000ват с фоторезисторов
   leftValue = Схема инвертора 5000 трансформатор analogRead(pinL);
   rightValue = Преобразователь на 2000ват analogRead(pinR);
 
 Цифровой индикатор позиции механический Serial.print("L = "); Serial.Преобразователь на 2000ват print(leftValue); Преобразователь на 2000ват Serial.print(" Импульсный паяльник своими руками | ");
 Serial.print("R Инвертер про 5000 схема = "); Преобразователь на 2000ват Serial.print(rightValue); Serial.Схема инвертора 5000 трансформатор print(" | Цифровой индикатор позиции механический ");
 Serial.Преобразователь на 2000ват print("E = Импульсный паяльник своими руками "); Serial.print(error); Инвертер про 5000 схема Serial.print(" | ");
 Преобразователь на 2000ват Serial.print("Eavg = "); Схема инвертора 5000 трансформатор Serial.print(errorAVG);
 Serial.Преобразователь на 2000ват println();
 
  Цифровой индикатор позиции механический //Расчет
 error = leftValue - Преобразователь на 2000ват rightValue;
 Преобразователь на 2000ват errorAVG = Импульсный паяльник своими руками (errorAVG + error) / Инвертер про 5000 схема 2;
  
 float Преобразователь на 2000ват newOutput = output Схема инвертора 5000 трансформатор + getTravel();
  
 Цифровой индикатор позиции механический if (newOutput > maxPos)
 {
   Serial.println("At Upper Limit");
   newOutput = maxPos;
 }
 else
 {
   if (newOutput < minPos)
   {
     Serial.println("At Lower Limit");
     newOutput = minPos;
   }
 }
    Serial.println("Writing output");
     
    //Вывод команды управления серво
    hServo.write(newOutput);
    output = newOutput;
}
}Преобразователь на 2000ват >

int getTravel()
Импульсный паяльник своими руками {
  // -1 = Влево; +1 = Вправо
  
 if (errorAVG < (deadband * -1))
 {
   return 1;
 }
 else
 {
   Схема инвертора 5000 трансформатор if (errorAVG > deadband)
   Цифровой индикатор позиции механический {
     return -1;
   }
   else
   {
     //Ничего не делаем
     return 0;
   }
 }
}