#include <servo.h>
 
//IO Pins
int pinL Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v = Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v 5;              //IO Лампы дневного света на батарее Pin левого фоторезистора
int Генератор импульсов на к157уд2 pinR = Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v 4;              //IO Pin Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока правого фоторезистора
Преобразователь на 2000ват int pinServo Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v = 11;         Лампы дневного света на батарее //PWM pin серво
 
Генератор импульсов на к157уд2 int leftValue = 0;         Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v //Значение левого фоторезистора
int Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока rightValue = 0;        Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v //Значение Преобразователь на 2000ват правого фоторезистора
int error =0;              Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v //Разница Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v между показаниями Лампы дневного света на батарее двух датчиков
int errorAVG Генератор импульсов на к157уд2 = 0;          Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v //Error Average - Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока Rolling 2 Преобразователь на 2000ват Point
 
int Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v deadband = Лампы дневного света на батарее 10;         //Мертвая зона Генератор импульсов на к157уд2 (защита от джиттера)
//Servo Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v Stuff
Servo hServo;              //servo Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока object
int Position Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v = Преобразователь на 2000ват 45;         //Position to write out
 
Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v int Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v minPos = Лампы дневного света на батарее 5;            //Min позиция
int Генератор импульсов на к157уд2 maxPos = Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v 150;          //Max позиция
 
Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока float output Преобразователь на 2000ват = (maxPos Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v - minPos) Лампы дневного света на батарее /2;  //Initial output Генератор импульсов на к157уд2 Position
</servo.h>

Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v void Преобразователь на 2000ват setup()
{
Serial.begin(9600);
 
hServo.Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v attach(pinServo);
 
Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v //Set Servo Лампы дневного света на батарее to Centre for Alignment Генератор импульсов на к157уд2 Purpose
Serial.Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v println("Перемещение к начальной Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока позиции");
hServo.Преобразователь на 2000ват write(minPos);
delay(5000);
Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v Serial.println("Перемещение Лампы дневного света на батарее к конечной позиции");
Генератор импульсов на к157уд2 hServo.write(maxPos);
delay(5000);
Serial.Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v println("Перемещение к средней точке");
Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока hServo.write(output);
delay(5000);
Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v Serial.Преобразователь на 2000ват println("Going Live................");
}

void Генератор импульсов на к157уд2 loop()
{
  //Чтение значений Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v с фоторезисторов
   leftValue = Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока analogRead(pinL);
   rightValue = Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v analogRead(pinR);
 
 Преобразователь на 2000ват Serial.print("L = "); Serial.Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v print(leftValue); Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v Serial.print(" Лампы дневного света на батарее | ");
 Serial.print("R Генератор импульсов на к157уд2 = "); Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v Serial.print(rightValue); Serial.Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока print(" | Преобразователь на 2000ват ");
 Serial.Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v print("E = Лампы дневного света на батарее "); Serial.print(error); Генератор импульсов на к157уд2 Serial.print(" | ");
 Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v Serial.print("Eavg = "); Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока Serial.print(errorAVG);
 Serial.Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v println();
 
  Преобразователь на 2000ват //Расчет
 error = leftValue - Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v rightValue;
 Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v errorAVG = Лампы дневного света на батарее (errorAVG + error) / Генератор импульсов на к157уд2 2;
  
 float Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v newOutput = output Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока + getTravel();
  
 Преобразователь на 2000ват if (newOutput > maxPos)
 {
   Serial.println("At Upper Limit");
   newOutput = maxPos;
 }
 else
 {
   if (newOutput < minPos)
   {
     Serial.println("At Lower Limit");
     newOutput = minPos;
   }
 }
    Serial.println("Writing output");
     
    //Вывод команды управления серво
    hServo.write(newOutput);
    output = newOutput;
}
}Саморобний блок живлення шуруповерта на 18v >

int getTravel()
Лампы дневного света на батарее {
  // -1 = Влево; +1 = Вправо
  
 if (errorAVG < (deadband * -1))
 {
   return 1;
 }
 else
 {
   Схемы использования охранных 12вольт датчиков движения постоянного тока if (errorAVG > deadband)
   Преобразователь на 2000ват {
     return -1;
   }
   else
   {
     //Ничего не делаем
     return 0;
   }
 }
}