Бальзовое дерево используется для робота по причине его малого веса.

Необходимые материалы для конструирования робота и цены прикреплены в конце статьи.

Самая трудная часть этого проекта - это изготовление четырёх ног. Если вы смогли сделать одну ногу, то сможете сделать и остальные. Я не буду подробно описывать все части робота, но я постараюсь дать вам общее представление о них.



Видео нарезки деталей для ноги:



Как упоминалось ранее, корпус выполнен из бальзового дерева, которое очень легко обрабатывать. Для этого нужен только нож. Я использовал отрезной станок со столом для более точных и аккуратных резов.



Сервоприводы крепятся при помощи небольших кусочков дерева со штырьками. Они укрепляют ноги и убирают нагрузку с серво оси.



Я использовал столярный клей для склеивания частей:



Если вы можете сделать внешний вид или тела робота лучше, то делайте. Я сделал его таким, чтобы он мог поворачивать ногу на 180 градусов и ходить вверх ногами.






Испытание одной ноги:



Схема робота

При разработке схемы в неё было заложено много различных функций, но я переработал её для даного робота. Я рекомендую добавить к ней акселерометр, он очень поможет роботу при балансировке.

В схеме есть источник напряжения 5-6В. Он питает все сервоприводы. Их много и они потребляют достаточно большой ток. Используйте источник питания с током 1А и выше. Не используйте источник питания Arduino для питания сервоприводов, питайте им только драйвер двигателей.

Для сборки схемы можно использовать печатную или макетную плату.



Программа

Как первую тестовую программу можно использовать программу показанную на видео внизу статьи. Если все работает правильно, робот должен встать, поднять одну ногу и двигать её. Для работы кода необходимо установить драйвер TLC5940, который есть на этом сайте.



Вы может столкнуться с тем, что ноги двигаются в противоположных направлениях. Самый простой способ решения этой проблемы - это изменение кода. В коде есть несколько строк tlc_setServo (4, 100). Первая цифра это номер двигателя, а вторая - это угол поворота сервопривода. Просто изменяйте второй параметр до достижения необходимого результата.

Я предлагаю вам добавить акселерометр для улучшения балансировки робота, у меня не было времени добавления этой функции. Есть пример кода для работы с акселерометром.

Заключение

Я желаю удачи всем, кто собирает этого робота. Его можно улучшить, добавив к нему дальномеры, видеокамеры и другие вещи.

Первый запуск робота:



Вы не можете скачивать файлы с нашего сервера файлы к проекту