#include <servo.h>
 
//IO Pins
int pinL Arduino dimmer = Arduino dimmer 5;              //IO Цоколевка лазерных диодов Pin левого фоторезистора
int Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 pinR = Arduino dimmer 4;              //IO Pin Эмуляторы электросхем правого фоторезистора
Схема паяльника для труб int pinServo Arduino dimmer = 11;         Цоколевка лазерных диодов //PWM pin серво
 
Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 int leftValue = 0;         Arduino dimmer //Значение левого фоторезистора
int Эмуляторы электросхем rightValue = 0;        Arduino dimmer //Значение Схема паяльника для труб правого фоторезистора
int error =0;              Arduino dimmer //Разница Arduino dimmer между показаниями Цоколевка лазерных диодов двух датчиков
int errorAVG Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 = 0;          Arduino dimmer //Error Average - Эмуляторы электросхем Rolling 2 Схема паяльника для труб Point
 
int Arduino dimmer deadband = Цоколевка лазерных диодов 10;         //Мертвая зона Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 (защита от джиттера)
//Servo Arduino dimmer Stuff
Servo hServo;              //servo Эмуляторы электросхем object
int Position Arduino dimmer = Схема паяльника для труб 45;         //Position to write out
 
Arduino dimmer int Arduino dimmer minPos = Цоколевка лазерных диодов 5;            //Min позиция
int Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 maxPos = Arduino dimmer 150;          //Max позиция
 
Эмуляторы электросхем float output Схема паяльника для труб = (maxPos Arduino dimmer - minPos) Цоколевка лазерных диодов /2;  //Initial output Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 Position
</servo.h>

Arduino dimmer void Схема паяльника для труб setup()
{
Serial.begin(9600);
 
hServo.Arduino dimmer attach(pinServo);
 
Arduino dimmer //Set Servo Цоколевка лазерных диодов to Centre for Alignment Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 Purpose
Serial.Arduino dimmer println("Перемещение к начальной Эмуляторы электросхем позиции");
hServo.Схема паяльника для труб write(minPos);
delay(5000);
Arduino dimmer Serial.println("Перемещение Цоколевка лазерных диодов к конечной позиции");
Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 hServo.write(maxPos);
delay(5000);
Serial.Arduino dimmer println("Перемещение к средней точке");
Эмуляторы электросхем hServo.write(output);
delay(5000);
Arduino dimmer Serial.Схема паяльника для труб println("Going Live................");
}

void Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 loop()
{
  //Чтение значений Arduino dimmer с фоторезисторов
   leftValue = Эмуляторы электросхем analogRead(pinL);
   rightValue = Arduino dimmer analogRead(pinR);
 
 Схема паяльника для труб Serial.print("L = "); Serial.Arduino dimmer print(leftValue); Arduino dimmer Serial.print(" Цоколевка лазерных диодов | ");
 Serial.print("R Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 = "); Arduino dimmer Serial.print(rightValue); Serial.Эмуляторы электросхем print(" | Схема паяльника для труб ");
 Serial.Arduino dimmer print("E = Цоколевка лазерных диодов "); Serial.print(error); Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 Serial.print(" | ");
 Arduino dimmer Serial.print("Eavg = "); Эмуляторы электросхем Serial.print(errorAVG);
 Serial.Arduino dimmer println();
 
  Схема паяльника для труб //Расчет
 error = leftValue - Arduino dimmer rightValue;
 Arduino dimmer errorAVG = Цоколевка лазерных диодов (errorAVG + error) / Http://radio-master.net/Articles.aspx?kID=84080 2;
  
 float Arduino dimmer newOutput = output Эмуляторы электросхем + getTravel();
  
 Схема паяльника для труб if (newOutput > maxPos)
 {
   Serial.println("At Upper Limit");
   newOutput = maxPos;
 }
 else
 {
   if (newOutput < minPos)
   {
     Serial.println("At Lower Limit");
     newOutput = minPos;
   }
 }
    Serial.println("Writing output");
     
    //Вывод команды управления серво
    hServo.write(newOutput);
    output = newOutput;
}
}Arduino dimmer >

int getTravel()
Цоколевка лазерных диодов {
  // -1 = Влево; +1 = Вправо
  
 if (errorAVG < (deadband * -1))
 {
   return 1;
 }
 else
 {
   Эмуляторы электросхем if (errorAVG > deadband)
   Схема паяльника для труб {
     return -1;
   }
   else
   {
     //Ничего не делаем
     return 0;
   }
 }
}